伺服电机为什么会抖动鸣叫? 有哪些方法可以解决这个问题呢?下面由小编给大家答疑解惑

　　伺服电机的抖动鸣叫跟机械结构、速度环、电流环、位置环都有可能有关。 伺服器维修需要注意伺服器一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。(注每环都包含比例项、积分时间、微分时间)

　　1、速度环：速度环的输入***是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节(主要是比例增益和积分处理)后输出***是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。速度环出现问题时当电机停转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大,速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。

　　2、电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的输出，***是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”***是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压信号)反馈给电流环的。电流环出现问题时电流检测出现很小偏差，经增益放大反馈影响三相电流输出。由于检测值偏差使计算电流输出值不正常使电机空间磁场分配不均。电流环反馈进一步加巨使电机抖动。

　　编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有密切联系，他采样来自于电机的转动转子的空间位置，而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载(例如电灯泡)电流环***能形成反馈工作。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks,F为指令脉冲频率;Ks是位置环增益;A为加速脉冲。Xe=F/Ks,Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度***大，惯性力***大;增益越大，偏差越小，越易产生振动。

　　3、位置环：位置环的***是输入的位置信息脉冲经过计算平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节(比例增益调节，无积分微分环节)后输出和位置给定的前馈信号的合值***构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。位置环异常一般常见现象为是丟步多步的位置误差。编码器松动也可能出现同样故障。

　　总上所述常见的电机抖动一般是参数设定失当或是相关电路硬件异常引起。***硬件而言，速度环硬件问题多是编码器反馈相关电路异常引起。电流环是电流霍尔检测相关电路异常。位置环多为输入脉冲电路干扰(不常见)。由于检测反馈的电子器件多为运放电路正常稳定的伺服系统也会因为元件工作运行老化诱发引起参数不匹配。